记一次ArduPilot搭配北醒TF-Luna激光雷达实现激光测距-梦雨技术分享站

概述

通过本文档的概述，能够让初次使用测试者快速了解测试I²C通信协议的设置，通过 PC 连接完成 IIC 通信协议的产品测试。以实现通过扩展I²C接口的形式连接北醒TF-Luna实现激光测距。

TF-Luna 是一款基于ToF原理的单点测距雷达，采用850nm红外光源，配合独特的光学，电学设计，可以实现稳定、精准、高灵敏的距离测量。产品内置多种应用环境及目标的适配算法，并开放了多种可调节配置和参数。可以保证在复杂环境中具有优良的测距性能，满足客户复杂的应用场景需求。

一根Micro-USB数据线

一块Pixhawk 2.4.8飞控

一个I²C扩展板

一根4P带卡扣转4P不带卡扣线（用于飞控连接扩展板）

两根4P带卡扣转6P不带卡扣（用于扩展板连接激光雷达）

一个TTL转换器（用于刷雷达参数）

一根4P杜邦线转6P不带卡扣（用于TTL连接雷达）

UART口

I²C口

雷达驱动程序：https://wwmg.lanzouj.com/iXKkd2944fbg

雷达烧录软件：https://wwmg.lanzouj.com/iR90O2944fch

由于我们采用I²C扩展板的方式，在Pixhawk 2.4.8上使用两个TF-Luna雷达，所以需要对雷达进行设置。

1、将4P带卡扣转6P不带卡扣以5V->5V TX->RX RX->TX GND->GND 的方式分别连接至TTL转换器以及雷达，如图所示。

2、连接至电脑，并打开WINCC_TF软件，依次设置Product为TFLuna，COM为COM17（根据自己的COM进行设置），Baudrate为115200，完成后点击CONNECT后出现数据。如图所示。

3、出现数据后我们开始设置雷达，第一个雷达我们设置为前向雷达，在Command中写入5A 05 0B 10 7A设置雷达为前，点击SEND，然后继续写入5A 04 11 6F保存设置，点击SEND（点击SEND后不会有提示，觉得没有写上可以多点几次）。

4、第一个雷达我们设置为前向雷达，在Command中写入5A 05 0B 11 7A设置雷达为左，点击SEND，然后继续写入5A 04 11 6F保存设置，点击SEND。

1、连接我们将4P带卡扣转4P不带卡扣线分别连接至扩展板与飞控I²C口。

2、然后将两根4P带卡扣转6P不带卡扣分别连接至扩展板与雷达。

3、全部连接完成后使用Mciro-USB连接飞控与电脑，并打开MissionPlanner开始设置参数。我们在MP上连接上飞控后点击配置/调试->全部参数表，按照下表进行修改参数，修改完成之后点击写入参数并重启飞控。

RNGFND1_ADDR	16	设置传感器的总线地址，在适用的情况下。用于I2C和DroneCAN传感器，允许多个传感器在不同的地址。
RNGFND1_MAX_CM	700	测距仪可靠读取的最大厘米距离
RNGFND1_MIN_CM	20	测距仪可靠读取的最小厘米距离
RNGFND1_ORIENT	0	测距仪的方向
RNGFND1_TYPE	25	测距仪的类型
RNGFND2_ADDR	17	设置传感器的总线地址，在适用的情况下。用于I2C和DroneCAN传感器，允许多个传感器在不同的地址。
RNGFND2_MAX_CM	700	测距仪可靠读取的最大厘米距离
RNGFND2_MIN_CM	20	测距仪可靠读取的最小厘米距离
RNGFND2_ORIENT	6	测距仪的方向
RNGFND2_TYPE	25	测距仪的类型

4、重启飞控后我们再次连接，双击右边栏->快速->要被替换的数据显示->选择rangefinder1和rangefinder2。设置完成后我们即可看到雷达的测距数据，我们对其进行遮挡，也能看到数据跟随变化。

至此，已经全部设置完成。

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